
Dans la préhistoire, Beaufou était habité. Les haches de pierre polie trouvées à l’Auspièrre, au Boisrond, à la Charnière et au Pré-Sec montrent une vie au Néolithique.
La voie romaine reliant Saint-Georges-de-Montaigu aux Sables d’Olonne traversait la commune de l’Auspière en passant par la Cantrie et la Marlaie. La chartre de 1105 de Pierre II, évêque de Poitiers et la bulle de 1136 du pape Innocent II indiquent que l’église dépend de Marmoutier-les-Tours (Indre-et-Loire).
Vers 1705, le curé, apprenant les apparitions de Jésus à Paray-le-Monial en 1673 et 1675, lance le culte du Sacré-Cœur.
En 1793 et 1794, au cours de leurs 13 passages, les colonnes infernales massacrent une grande partie de la population et incendient 57 maisons et l’église.